瑞士ABB模塊APBU-44C資料分析

 介紹：
驅(qū)動(dòng)模塊是用來(lái)模擬被測(cè)試模塊的上一級(jí)模塊，相
當(dāng)于被測(cè)模塊的主程序。它接收數(shù)據(jù)，將相關(guān)數(shù)據(jù)
通過模擬一系列用戶操作行為，比如選擇用戶界面
上的某一個(gè)選項(xiàng)或者按下某個(gè)按鈕等，自動(dòng)調(diào)用被
傳送給被測(cè)模塊，啟用被測(cè)模塊，并打印出相應(yīng)的
的屬性和方法，來(lái)檢測(cè)類庫(kù)的功能是否正確；可以
測(cè)試模塊中的函數(shù)。驅(qū)動(dòng)模塊（Driver）設(shè)置，使
結(jié)果。驅(qū)動(dòng)模塊的目的很單純，就是為了訪問類庫(kù)
對(duì)模塊的測(cè)試不必與用戶界面真正交互。

性能分析：
在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量
精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重
；2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開關(guān)難以嚴(yán)格
保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法
要。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用
定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍，但這種方法有其
固有的缺陷，主要包括：1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)
增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常
用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法。M/T測(cè)速法雖然具有一
到至少一個(gè)完整的碼盤脈沖，限制了低可測(cè)轉(zhuǎn)速
測(cè)速精度。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方
案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能

瑞士ABB模塊APBU-44C資料分析